不愉快な思いをされたとのこと、大変残念ですが、謝罪を強要することはできません。人の感じ方はそれぞれであり、客観的な判断をすることは難しいですが、謝罪するかどうかはそのタクシー会社の判断になります。どんな態度が失礼と感じたのかタクシー会社に申し出てみましょう。